W Polsce bieg na orientację rozwija się z początku dzięki Polskiemu Towarzystwu Turystyczno-Krajoznawczemu (PTTK). Następnie trud popularyzacji i dalszego rozwoju bierze na swoje barki Podkomisja Imprez na Orientację pod przewodnictwem dra Bronisława Turonia, a później Komisja Imprez na Orientację pod przewodnictwem ppłka Henryka Bednarka. Decyzją Przewodniczącego GKKFiT z dnia 22 listopada 1977 roku bieg na orientację trafia wreszcie pod pieczę sportowej organizacji - Zrzeszenia Sportowego Spółdzielczości Pracy „Start”. 22 lutego 1978 r. powołana zostaje Centralna Komisja Imprez na Orientację, której przewodniczy znany działacz olsztyński Jan Bojarski. Rozwój dyscypliny, coraz silniej zarysowujące się realia sportu wyczynowego, wszystko to sprawia, że na mocy zarządzenia nr 5 Przewodniczącego Głównego Komitetu Kultury Fizycznej i Sportu z dnia 9 marca 1982 r. rola wiodąca przekazana zostaje w gestię Polskiego Związku Lekkiej Atletyki. Następuje zmiana nazwy Komisji na Centralną Komisję Biegu na Orientację, której - po rezygnacji prezesa Bojarskiego - w okresie od 6 maja 1982 r. do 15 sierpnia 1984 r. Przewodniczył ppłk Adam Śliwakowski. Kolejnym przewodniczącym CKBnO, aż do końca jej istnienia przy Polskim Związku Lekkiej Atletyki, był dr Otton Pieszewicz. 28 czerwca 1989 r. doszło wreszcie w Warszawie do zjazdu założycielskiego związku. Grupa inicjatywna klubów polskich doprowadziła do zwołania I Walnego Zjazdu w dniach 8-9 września 1989 r. w Gdyni, gdzie też powołano do życia Polski Związek Biegu na Orientację. W 1990 roku Polsce przyznano organizację I edycji Pucharu Świata, a cztery lata później Mistrzostw Świata Juniorów. Od roku 1986, co dwa lata, organizowany jest Puchar Świata, a od roku 1990 - Mistrzostwa Świata Juniorów, w których Polska uczestniczy od samego początku.