Przez pierwsze cztery lata działało nielegalne, dopiero w 1882 roku zostało zarejestrowane dzięki wydanej przez władze carskie „Ustawie WTW”.

Początkowo klubowi przewodził kupiec Antoni Chojnacki i rzemieślnik Władysław Danieszczuk. Oprócz nich w towarzystwie działało piętnaście osób. Z uwagi na specjalny dekret carski uniemożliwiający prowadzenie jakichkolwiek organizacji o charakterze narodowym, klub funkcjonował nielegalnie. W tajemnicy, w warsztacie stolarza Mianowicza, zbudowano łódź wiosłową, którą nazwano "Nimfa" i rozpoczęto rejsy po Wiśle. Do nielegalnego stowarzyszenia tłumnie garnęła się młodzież. Przybywało też łodzi wiosłowych, stąd kolejnym naturalnym krokiem było zalegalizowanie działalności.

W końcu, dzięki pomocy Henryka Stankiewicza, który został pierwszym prezesem klubu, udało się oficjalnie zarejestrować działalność Warszawskiego Towarzystwa Wioślarskiego.  W pierwszym statucie jako cel Towarzystwa podano "zachęcanie ludności miejscowej do jazdy na łodziach wiosłowych i żaglowych jak też na statkach parowych".

W momencie legalizacji WTW liczyło 290 członków i miało 19 łodzi wiosłowych. Siedzibą letnią była nowa pływająca przystań na Wiśle oddana do użytku w 1884 roku Natomiast zimą spotykano się w Pałacu Bruhla, a następnie w Pałacu Bielińskich przy ul. Królewskiej. Przez ponad 20 lat prezesem Towarzystwa był hrabia Ksawery Branicki, który przyczynił się do jego znacznego rozwoju.

II wojna światowa przerwała działalność WTW. Niemcy zajęli przystań i dom na Foksal, przepadły dokumenty i trofea zdobyte na zawodach. Po zakończeniu wojny przystąpiono do odtworzenia klubu. Własnymi siłami odbudowano dom i przystań, rozpoczęto normalną działalność klubową. Niestety trwało to krótko - zmiany polityczne i centralizacja zarządzania sportem spowodowały w 1948 roku przymusowe wcielenie WTW do zrzeszenia "Związkowiec", a następnie do "Budowlanych". W 1957 roku nastąpiło reaktywowanie Towarzystwa, ale udało się odzyskać jedynie kilka łodzi. Zebrania Zarządu odbywały się w prywatnych mieszkaniach, natomiast obchody 80-lecia WTW urządzono na przystani SWOS.

Obecnie Towarzystwo korzysta z dwóch przystani w Warszawie (OSW Zaruski i OSW Wioślarska), gdzie trenują wioślarze i kajakarze oraz z OSW Marina nad Zalewem Zegrzyńskim, gdzie działają żeglarze. WTW jest w tej chwili drugą wioślarską siłą w Polsce, natomiast nie ma sobie równych w klasyfikacji kobiet.