Została stworzona dla osób niepełnosprawnych, jednak obecnie grają w nią również pełnosprawni. Siatkówka na siedząco została wprowadzona w 1956 roku przez Holenderski Komitet Sportowy. Od 1967 roku zaczęto organizować zawody międzynarodowe, takie jak m.in. Mistrzostwa Świata. Jednak dopiero w 1978 roku siatkówka na siedząco została w pełni uznana za dyscyplinę sportu przez Światową Organizację Sportu Niepełnosprawnych (ISOD). Pierwszy oficjalny turniej zorganizowany z ramienia ISOD odbył się w 1979 roku w Holandii. Siatkówka na siedząco dyscypliną paraolimpijską została w 1980 roku, wówczas w zawodach startowało siedem reprezentacji. Od 1993 roku są organizowanie Mistrzostwa Świata Kobiet i Mężczyzn, na paraolimpiadzie panie po raz pierwszy zagrały w 2004 roku w Atenach.

W Polsce turnieje w siatkówce na siedząco odbywają się od połowy lat 90. XX wieku. W 1997 roku Polski Związek Sportu Niepełnosprawnych „Start” zorganizował kurs dla instruktorów piłki siatkowej na siedząco. W październiku 1999 roku zostały zorganizowane pierwsze Mistrzostwa Polski. Tego samego roku reprezentacja Polski po raz pierwszy zagrała na Mistrzostwach Europy w Sarajewie, gdzie uplasowała się na 11. pozycji, na 12. możliwych. Zaś w 2009 roku w Elblągu odbyły się Mistrzostwa Europy Kobiet i Mężczyzn w siatkówce na siedząco.